无人机集群、蜂群与蜂群算法

用于作战的无人机集群和蜂群具有宏观形态模式的相似性，但和蜂群算法【关系很小】。

蜂群算法并不适合绝大多数的集群无人机使用环境。蜂群算法更适合单体遇到的复杂问题，而不是多体遇到的简单问题。蜂群算法更适合优化某个快递包裹的运送路径，某个网络数据包的路由方式，而不是一群无人机的攻击方式。

4级无人机或许可以应用狼群算法，针对某个具体任务或许可用蜂群算法、鸽群算法PSO、蚁群算法、GA、NN等算法进行具体问题的优化。

在蜂群战法中或许狼群算法比蜂群算法关系更近。

无人机的集群和编队是两个不同的概念。

集群是一个更宽泛的概念，编队是其子集。

集群无人机分级：

1.编队。每个单元承担相同角色，其位置控制为主体问题。

2.分工。单元承担差异性功能，如侦查和打击的分工。任务分配由中心控制站或中控无人机承担。单元主要接受指令。

3.协同。单元之间双向通讯。在任务mission进行的过程中，单元间通过直接通讯对task进行时间同步和位置同步。

4.自主。提高单元的环境感知，使其可结合环境实际将mission自主划分为具体task，再在多个单元之间分配task，在执行过程中可根据执行情况对task自行调整。

5.自觉。这里开始进入哲学范畴。

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