静态节点社区感知网络下的多机器人协调机理与控制研究

项目名称： 静态节点社区感知网络下的多机器人协调机理与控制研究

项目编号： No.61175111

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 杨月全

作者单位： 扬州大学

项目金额： 61万元

中文摘要： 基于网络的多机器人系统通过环境智能来扩展机器人感知，实现对目标、资源更合理配置，应用前景广阔。本项目在环境中布设静态感知节点，将连通的节点组成社区，开展社区感知网络下多机器人协调机理与控制研究，具有独特的学术价值和实际意义。在系统框架、静态节点及机器人环境理解、社区网络下的协调涌现协议、任务协调与决策及分布式增强学习等方面深入研究，通过组建社区及局部社区网络下的交互应对静态节点无法全部连通；借助智能控制提取环境特征，提高局部社区网络下的机器人环境理解能力；将网络提供的更多机器人状态信息融入控制协议，借助状态估计、随机逼近、滤波等方法，应对社区网络存在的延时、噪声、数据包丢失等困扰；社区网络框架下，通过多约束优化提高机器人任务级协调能力；将邻居机器人决策、网络传输的其它机器人历史决策引入增强式学习，提高决策能力，为多机器人系统在军事、灾难搜救、反恐及安保等方面的应用提供必要的理论和技术基础。

中文关键词： 社区感知网络；静态感知节点；多机器人系统；增强式学习；视觉传感网

英文摘要：

英文关键词： community perception networks；static sensing nodes；multi-robot systems；reinforcement learning；visual sensor network