多模式杆式移动机构

项目名称： 多模式杆式移动机构

项目编号： No.51175030

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 姚燕安

作者单位： 北京交通大学

项目金额： 65万元

中文摘要： 本项目在申请者所提出"整体闭链移动连杆机构"（简称为"杆式移动机构"）的研究基础之上，将其与"多操作模式并联机构"的理念相结合，提出"多模式杆式移动机构"的新概念。本项目在传统机构学的理论层面突破了一些固有的基本概念，其连锁引致的集成不同模式的构型设计、运动学、动力学以及相应的控制技术，也在传统机构学的分析与设计方法层面带来了一些新的挑战，在应用层面其预期具有的极端复杂地形环境的超强适应能力，以及高刚度和负载能力、高可靠性和低成本等，也为地面特种移动机械的产业领域提供了一个极具希望的潜在技术方案。本项目拟深入发掘多模式杆式移动机构中内含的科学问题，开展系统化的理论研究，发展具体化的机构设计与控制方法，建立地面特种移动机械室内模型实验平台，研制一系列原理模型，取得若干具有自主知识产权的新构型，并结合产业应用试制一台工程化的演示样机，尝试为传统机构学的理论及应用创新探索一条新的途径。

中文关键词： 连杆机构；移动机器人；多模式；；

英文摘要：

英文关键词： linkage mechanism；mobile robot；multi-mode；；