四足机器人液压动力源非稳态工况下瞬态特性及控制策略研究

项目名称： 四足机器人液压动力源非稳态工况下瞬态特性及控制策略研究

项目编号： No.51305457

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 金毅

作者单位： 中国人民解放军装甲兵工程学院

项目金额： 24万元

中文摘要： 四足机器人具有路面适应性强的优点，是近年来研究的热点之一。针对传统的发动机-变量泵匹配方法无法满足机器人液压源控制要求的问题，本研究拟采用一维三维耦合建模的方法建立四足机器人液压动力源瞬态仿真模型，基于该模型进行液压动力源在非稳态工况下的瞬态特性分析。基于液压源瞬态响应特性和四足机器人不同环境模式和步态下负载规律，开展液压源设计方案优化、发动机-变量泵匹配规律、变负载工况下发动机转速动态控制方法，以及基于模态切换机制的液压源控制策略的研究。研究基于液压动力源在非稳态工况下的瞬态特性，通过对发动机-变量泵稳态匹配规律进行修正和对不同稳态工作点之间瞬态过渡过程进行控制，提升液压动力源瞬态响应能力，制定经济性、动力性兼顾的控制策略，以实现：在延长机器人续航里程的同时保证机器人对复杂环境的适应能力。课题的开展有利于完善液压源设计的理论基础，为类似系统设计和动态性能分析提供了方法。

中文关键词： 四足机器人；液压动力源；负载规律；匹配策略；

英文摘要： With the obvious advantages of good adaptability on complicated ground, quadruped robot has been the hot research topic in recent years. In order to resolving the problems that traditional matching method of engine-variable displacement pump cannot meet t

英文关键词： quadruped robot；Hydraulic power source；Law of the load；Matching strategy；