电磁驱动无人驾驶机器人多场耦合机理及仿生集成优化研究

项目名称： 电磁驱动无人驾驶机器人多场耦合机理及仿生集成优化研究

项目编号： No.51205208

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 陈刚

作者单位： 南京理工大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 针对电磁驱动无人驾驶机器人的结构位移场、电磁场、温度场等多物理场间存在耦合效应和系统全局性能最优问题，综合考虑电、磁、热和机械等各个子系统间的相互影响关系，建立电磁直线执行器数学模型及具备智能决策能力的多机械手协调控制模型，以满足应用电磁驱动后的高精度和高速度要求，实现快速、准确的参数调节；在此基础上，建立机、电、磁、热等多物理场耦合的动力学模型，确定系统结构因素与其响应及精度等性能间的定量关系，发掘各场之间的内在联系；最后基于多学科并行设计优化的思想，探索应用鸟群、蜜蜂群、微分进化算法等现代智能仿生算法对结构和控制同时进行运动性能优化和设计参数匹配，分析两者之间的相互影响。通过本项目的研究，可进一步揭示电磁驱动无人驾驶机器人系统各组成部分对整体性能的作用机制及结构与控制间的相互影响机理，为其在无人驾驶车辆、无人驾驶武器平台、战地侦察车、太空机器人、星球探测漫游车等领域的应用提供理论基础。

中文关键词： 电磁驱动；无人驾驶机器人；多场耦合；集成优化；

英文摘要： The project's purpose is to solve the problems of multi-physics coupling effects among structure-displacement field, electromagnetic field, temperature field, and global performance optimization for linear electromagnetic-drived robot driver. The research

英文关键词： Electromagnetic drive；Unmanned Robot；Multi-Field Coupling；Integrated Optimization；