车辆横向运动中的人机共享控制方法与关键技术研究

项目名称： 车辆横向运动中的人机共享控制方法与关键技术研究

项目编号： No.51375131

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 陈无畏

作者单位： 合肥工业大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 在不同道路和行驶工况下，针对驾驶员操纵行为不稳定性对车辆横向运动产生的影响，驾驶员与辅助驾驶系统在环境感知、控制性能等方面差异，进行车辆横向运动中人机共享控制方法和关键技术研究。主要包括：结合"预瞄-跟随"理论、车-路运动学关系和车辆动力学模型建立人-车-路闭环的非线性系统模型；对驾驶员不同操纵意图进行估计和辨识；利用李雅普诺夫方法分析驾驶员操纵行为对横向闭环控制系统稳定性的影响，结合车、路状态及驾驶员输入信息对车辆横向安全状态进行判别；根据车辆横向安全状态在决策层对车辆横向运动控制主权进行人机功能分配；以横向运动安全、驾驶员操纵舒适性为综合性能指标，设计不同控制主权下系统控制层转角转矩反馈共享控制策略；采用高、低速CAN总线实现车载传感器、主权决策层及系统控制层之间信息传递。项目采用系统建模、理论分析、软件仿真、硬件在环实时仿真及实车验证相结合的研究方法，以全面提升行驶安全和驾驶舒适性。

中文关键词： 人机共享控制；主权分配；辅助驾驶；协调控制；

英文摘要： In view of the influence of the vehicle's lateral movement caused by drivers' handling behavior instabilities as well as the differences between driver and assistant driving system in the aspects of environment perception, control performance,etc.,the con

英文关键词： human-machine shared control；authority allocation；assistant driving；coordinated control；