基于激光环和单目视觉的空间物体位姿获取机理研究

项目名称： 基于激光环和单目视觉的空间物体位姿获取机理研究

项目编号： No.60977071

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 朱兴龙

作者单位： 扬州大学

项目金额： 34万元

中文摘要： 通过单目视觉和激光环相结合，研究一种空间物体位置和姿态确定的新方法，为工业生产中的工件定位、机器人避障、移动机器人自主行走等提供基础技术支撑。具体研究内容为：1）单目视觉与激光环组合获取深度信息的机理分析，解决摄像机光轴与激光源轴线平行问题，解决由于点光源的漫射，在CCD成像平面上不可能形成一个点，采用重心法求取的中心往往与光源的中心不重合，从而影响测量精度问题；2）任意平面位姿获取的原理分析，利用激光环在CCD成像平面呈椭圆的特性，解决空间平面的姿态问题，寻找激光环短径在CCD成像平面上的位置对应信息，确定激光环光源中心相对于摄像机坐标系的深度信息；3）任意曲面重构的原理分析，研究激光环在CCD成像面上封闭曲线的求取方法，通过封闭曲线约束和深度信息估测，确定空间任意曲面重构的方法。

中文关键词： 单目视觉；激光环；平面位姿；曲面重构；

英文摘要：

英文关键词： Monolucar vision；Laser loop；Plane position and pose；Surface reconstructed；