基于多传感器的SLAM数据关联机理及关键技术研究

项目名称： 基于多传感器的SLAM数据关联机理及关键技术研究

项目编号： No.51405450

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 周武

作者单位： 浙江师范大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 机器人同时定位与地图创建（SLAM）的过程中，数据关联的结果对SLAM的成败有决定性作用。本项目针对制约机器人SLAM数据关联研究的两个瓶颈性的问题——滤波数据关联及闭环检测开展研究：①滤波数据关联问题，提出对机器人位姿及环境地图滤波更新中数据关联步骤进行优化的方法及关键技术，基于里程计和激光雷达设计可靠性高的数据关联技术，采用视觉传感器信息对激光扫描匹配结果进行仲裁和辅助，综合基于特征的数据关联方法和扫描匹配方法的优点，设定具体的量化指标对SLAM滤波数据关联技术进行优化；②闭环检测问题，研究实现可靠闭环检测的基本理论，为构造这种新型的闭环检测提供方法及关键技术，结合多种传感器的优缺点，设计人工路标以及无线传感器网络等辅助信标将未知环境转化为一定程度上的已知环境，在此基础上融合辅助信标和高精度激光雷达的信息，采用“初步闭环检测——精确闭环检测”渐进策略实现闭环地形的精确检测。

中文关键词： 机器人；同时定位与地图创建；滤波数据关联；闭环检测；

英文摘要： When an intelligent robot is in the process of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), the results of data association are of key importance to the success of the SLAM. In this study, two bottleneck issues constraining SLAM data association for int

英文关键词： Robots；SLAM；Filtering Data Association；Loop Closure；