基于结构特征的车载激光扫描系统外方位元素在线标定方法研究

项目名称： 基于结构特征的车载激光扫描系统外方位元素在线标定方法研究

项目编号： No.41371434

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 天文学、地球科学

项目作者： 钟若飞

作者单位： 首都师范大学

项目金额： 75万元

中文摘要： 车载激光雷达集成了多种定位和成像传感器，传感器之间相对位置和姿态的精 确标定是数据融合的前提。本研究针对激光点云数据所具有的丰富空间几何结构特征（如 平面等），利用从初步解算的点云中自动提取的几何结构特征作为控制资料，建立包含激光、 惯性导航装置、GPS 相对位置关系参数的误差方程，并以点的共线、共面为基础进行迭代解 算，以求出更为精确的传感器安装误差角。针对重复开关机惯性导航装置航向角初始对准误 差相对较大且与安置误差角中的航向角系统相关的特点，使用在线标定的方法，可以消除惯性系统的航向角的初始对准误差。本研究将从理论上揭示影响车载激光扫描系统精度的主要因素，分析不同外方位元素标定方法的适用程度；实践中，将着力解决当前车载激光扫描技术应用领域中涉及到的精度与数据的自动处理的问题。

中文关键词： 移动激光扫描系统；点云分类；光学影像-激光雷达数据联合处理；数字高程模型；三维重建

英文摘要： The vehicle-borne multi-sensor mobile mapping system consists of the following integrated units: laser scanner, IMU, GPS from Novatel, CCD cameras and other sensors. When the system works, the laser scanner acquires the coordinates of point clouds at its

英文关键词： Mobile laser scaning system；point cloud classfication；Fusion of images and laser data；DEM；3D Reconstruction