基于真彩色图像的活立木三维重建方法

项目名称： 基于真彩色图像的活立木三维重建方法

项目编号： No.30901164

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 阚江明

作者单位： 北京林业大学

项目金额： 18万元

中文摘要： 林业自主作业机器人作业环境中光照不均匀造成其视觉系统中基于灰度图象的活立木三维重建准确性差，给林业机器人在林区自主作业时的避障和活立木三维测量带来了困难。针对这一问题，本申请尝试从林业作业环境的真彩色图像入手，先探索RGB颜色信息空间与活立木图像中特征基元(包括特征点、特征曲线和特征曲线)的二维坐标平面之间的对应关系，再在RGB颜色信息空间中讨论特征基元二维坐标平面与活立木三维坐标空间的对应关系，从而建立一种全新的基于真彩色图像的活立木三维重建数学模型，消除光照不均匀对活立木三维重建精度的影响，以此提高活立木三维重建的准确性。基于真彩色图像的活立木三维重建方法对林业机器人避障和活立木三维测量等关键技术的研究有重要意义，为自主林业机器人视觉系统研究奠定基础；并拓宽了三维重建的研究思路，发展了计算机视觉中基于灰度图像三维重建理论。

中文关键词： 林业机器人；三维重建；真彩色；活立木；

英文摘要：

英文关键词： Forestry Robot；3D Reconstruction；True Color Image；Standing Tree；