虚拟现实交互的双足步行机器人控制方法研究

项目名称： 虚拟现实交互的双足步行机器人控制方法研究

项目编号： No.61403264

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 王丽杨

作者单位： 顺德职业技术学院

项目金额： 26万元

中文摘要： 本项目针对双足机器人实现全自主步行的难题，从人类步行运动控制机理出发，探索一套基于虚拟现实交互的双足机器人步行运动控制方法。项目提出虚拟试错的概念，将传统的“感知-行动”控制方法演变为“感知-预估-行动”控制方法。通过研究虚实交互的预估预测方法，提高双足步行的自适应能力，以达到双足仿生机器人在地面环境和自身状态发生变化情况下实现自主步行的目标，从而推动机器人代替人类进行作业或延伸人类的活动领域。项目围绕虚拟现实交互学习控制的模型建立、学习控制的算法设计、学习控制的结果评价等三个问题，重点研究：1）基于虚拟样机的虚拟现实交互模型；2）基于支持向量机的虚拟现实交互的双足步行运动自学习控制方法；3）基于稳定、能效、平滑等多元动态评价策略及其切换机制的系统化评价方法。项目采用在线机器学习方法实现机器人智能控制，所提出的虚拟现实交互控制框架将为机器人仿人智能控制提供新的理论方法和思路。

中文关键词： 运动控制；双足机器人；智能控制；；

英文摘要： To settle the problem of autonomous walking for biped robots, a virtual-reality-interaction based control method for biped walking robots is proposed in this project. A notion of virtual trial-and-error is presented to evolution the traditional control me

英文关键词： motion control；biped Robot；intelligent control；；