机器人关节谐波传动系统的动力学与摩擦学耦合机理研究

项目名称： 机器人关节谐波传动系统的动力学与摩擦学耦合机理研究

项目编号： No.51175400

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 姜歌东

作者单位： 西安交通大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 关节是机器人的核心部件，由谐波齿轮断裂、磨损、发热等而导致的关节损坏已经成为影响机器人性能和寿命的最主要因素。为此，本项目开展关节谐波齿轮传动系统动态特性及其演变规律研究，建立考虑摩擦等非线性因素影响的谐波齿轮传动系统非线性动力学模型，研究谐波齿轮传动系统的动态特性试验与特征信息提取方法，探索谐波齿轮传动系统动力学与摩擦学特性的耦合规律，揭示谐波齿轮失效机理，为机器人关节传动系统的可靠性设计、制造与安装技术提供理论依据。

中文关键词： 机器人；谐波传动；动力学；摩擦学；

英文摘要：

英文关键词： Robot；Harmonic drive；Dynamics；Tribology；