受基底神经节启发的机器人行为选择与行为学习研究

项目名称： 受基底神经节启发的机器人行为选择与行为学习研究

项目编号： No.60975075

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 陈庆伟

作者单位： 南京理工大学

项目金额： 29万元

中文摘要： 在动态、不确定和未知的复杂环境中，机器人的控制面临着很大的挑战。借鉴高等脊椎动物的行为模式是基于行为的机器人学研究的新思路。高等脊椎动物的大脑基底神经节在运动协调、学习、记忆、认知等活动中起着重要的作用，将基底神经节应用于机器人的研究刚刚起步，许多问题亟待深入研究。本课题以基底神经节为切入点，依据基于行为的机器人学的基本原理，对基底神经节应用于机器人的行为选择、行为学习和行为序列获取等进行理论、方法研究和实验验证；引入尖峰神经元模型改进现有基底神经节模型，提高选择能力和实时性；应用FPGA技术实现基底神经节的功能，并在机器人实验系统上验证研究结果。研究成果将拓展基于行为的机器人学的研究领域，为研究出智能程度更高、更具有类人行为特性的机器人作出贡献。

中文关键词： 机器人；基底神经节；行为选择；行为序列学习；FPGA

英文摘要：

英文关键词： Robot；Basal ganglia；Behavior Selection；Behavior sequence learning；FPGA