UUV近海底自主作业的混合视觉伺服协调控制方法研究

项目名称： UUV近海底自主作业的混合视觉伺服协调控制方法研究

项目编号： No.51409055

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 水利工程

项目作者： 徐健

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 由于导航误差和作业目标标图位置误差的存在，基于导航信息确定的UUV作业占位可能偏离机械手的作业范围，利用视觉装置测量的目标信息对UUV进行相对再定位和作业导引是可行的解决方案。本项目以UUV近海底自主作业任务为牵引，试图利用视觉测量信息，将UUV作业时的“本体-作业机械手”协调控制任务映射到视觉空间，并从控制论的角度将该问题的测量、反馈和控制综合加以研究。首先，以摄像机不同抖动模式下的稳像方法研究为切入点，目的在于提供稳定的视觉测量信息；随后，由于不同的视觉反馈构造的视觉伺服控制算法有着不同的控制性能，开展目标视觉反馈向量的选取与性能测度方法研究，从而为UUV的自主作业过程提供准确、得当的视觉反馈信息；最后，开展UUV“本体-作业机械手”的混合视觉伺服协调控制方法研究，目的在于保障作业任务的完成并改善控制系统的性能，最终期望是将制约自主作业型UUV发展的瓶颈技术的研究推向更进一步。

中文关键词： UUV；自主作业；稳像；视觉反馈；混合视觉伺服控制

英文摘要： Due to the navigation error and operation target plotting position errors, UUV occupation based on navigation information may deviate from the manipulator’s operating range. For the above disadvantage, an alternative approach is to use the target image in

英文关键词： UUV；autonomous task；image stabilization；visual feedback；hybrid visual servo control