UUV水下动态对接回收中的路径规划与路径跟踪控制研究

项目名称： UUV水下动态对接回收中的路径规划与路径跟踪控制研究

项目编号： No.50909082

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 武器工业

项目作者： 高剑

作者单位： 西北工业大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 本项目针对潜艇利用回收装置通过动态对接方式回收UUV的导引控制问题，开展3维水下环境中的路径规划、路径跟踪控制问题研究，主要内容包括：（1）建立用于路径规划的水下环境和潜艇的空间模型，运用路径规划技术为UUV提供从当前位置到回收区域的长度最优、安全可行的路径，结合航行器的动力学约束(尤其是路径曲率的约束的情况下)，在立体空间内对所规划的路径进行平滑的平滑方法；（2）针对UUV的欠驱动特性，研究合理的、适用于欠驱动UUV路径跟踪的误差数学模型,结合欠驱动UUV的动力学、运动学数学模型特点，研究存在模型参数不确定性，以及海流干扰情况下的路径跟踪鲁棒控制方法；（3）开发无人水面船开展动态对接的实验研究。通过本项目的研究，为潜艇通过动态对接方式回收欠驱动UUV的工程应用打下坚实的技术基础。

中文关键词： 无人水下航行器；自主回收；路径跟踪控制；路径规划；对接控制

英文摘要：

英文关键词： unmanned underwater vehicle；autonomous retrieval；path following control；path planning；docking control