基于多镜头组合式全景相机和GPS的车载运动平台精确定位方法研究

项目名称： 基于多镜头组合式全景相机和GPS的车载运动平台精确定位方法研究

项目编号： No.61403285

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 季顺平

作者单位： 武汉大学

项目金额： 26万元

中文摘要： 运动平台精确定位在机器人、智能导航、测绘制图等研究领域都是一项关键技术。顾及高精度GPS/IMU组合系统价格昂贵，多镜头组合式全景相机作为具有独特优势的新型光学传感器，结合GPS，可能为车载运动平台精确定位提供一种方便、廉价的解决方案。为实现这一目标，我们确定了需重点解决两项关键科学问题。一是全景影像数据关联（data association），包括相邻帧间的“全景核线约束的曲面影像匹配”，和任意帧间的“闭环探测和闭环约束”。二是“GPS粗差探测和GPS辅助全景影像序列区域网平差”，能够在解算过程中自动为含噪GPS设定正确权值并最终获得稳定可靠的定位结果。本课题将较好地填补“多镜头组合式全景影像的核线理论、全景影像序列辅助的GPS粗差探测”等相关研究空白，并有可能促进全景相机在相关领域的广泛关注和应用。

中文关键词： 全景相机；GPS；运动平台定位；多传感器信息融合；核线模型

英文摘要： Accurate localization of mobile platform is a key concern in the research areas about robotics, intelligent navigation and surveying and mapping. Considering the high price of high-accuracy GPS/IMU combined system, a panoramic camera composed of multi-cam

英文关键词： panoramic camera；GPS；mobile platform localization；Multi-sensor information fusion；epipolar model