移动机器人基于三维激光测距的室内场景认知与物体识别

项目名称： 移动机器人基于三维激光测距的室内场景认知与物体识别

项目编号： No.61375088

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 庄严

作者单位： 大连理工大学

项目金额： 81万元

中文摘要： 以工作在动态室内环境中的移动机器人自主场景认知和多类物体识别为研究对象，针对场景认知中的鲁棒特征提取、物体识别中的尺度协调、以及对动态干扰的适应性等问题，研究移动机器人在复杂动态场景中的主动感知与自主行为问题的系统理论与实用方法。从不同三维点云数据的二维图像化表述方法的定性对比分析入手，建立对遮挡、动态干扰等不确定因素具有良好适应性的场景认知与物体识别算法框架，重点研究动态场景认知中特征级的数据融合、以及多类物体识别中的转移学习问题，强调研究由基础的三维激光数据表述、到动态场景认知、再到基于监督学习的多类物体识别研究所具有的相关性和连续性，给出针对这些共性问题的完整理论框架与实用方法，并利用实际平台进行实验验证。作为智能机器人自主行为理论的一项重要内容，本项目意义在于解决移动机器人自主工作在动态三维场景中所出现的新问题，从而为该方法的实用化提供可靠的技术支持和原型验证。

中文关键词： 三维激光测距；场景理解；多类物体识别；迁移学习；深度学习

英文摘要： In this project we will investigate the problem of 3D-laser-based place recognition and multi-class object detection for mobile robots in dynamic indoor scenes. Considering the complexity of robust feature extraction in place recognition, scale coordinati

英文关键词： 3D laser scanning；scene understanding；multi-class object detection；transfer learning；deep learning