基于非线性全局可观性的惯性/里程计组合导航分析与综合：自动标定、运动对准与自主定位

项目名称： 基于非线性全局可观性的惯性/里程计组合导航分析与综合：自动标定、运动对准与自主定位

项目编号： No.61174002

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 武元新

作者单位： 中国人民解放军国防科学技术大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 惯性/里程计组合导航是一个研究多年的传统问题，但是，路况、车况、车辆机动和气温等环境因素制约了"轮轴码盘"式传统里程计的辅助作用的有效发挥。针对惯性/里程计组合导航系统中尚未解决的关键瓶颈问题，本项目拟以陆地车辆的非完整运动特性为切入点，从非线性全局可观性的角度出发研究惯性/里程计组合导航的关键理论和技术问题，在不借助参考路标点和其他外部传感器的条件下，实现实际路况下的惯导系统与车体间安装关系和里程计标度因数的自动标定，以及车辆行进中的惯导系统运动对准与自主定位，抑制环境因素对里程计辅助效果的影响，提升陆用车辆导航系统的自主性、快速性、可维护性、环境适应性和精度指标，有望在未来战场复杂电磁环境下的精密定位定向和无依托机动发射中发挥不可或缺的支撑性作用。同时，通过惯性/里程计组合导航系统这一特定研究对象，凝练适用于一般惯性基组合导航系统的基础理论和分析方法。

中文关键词： 组合导航；可观性；运动约束；自动标定；运动对准

英文摘要：

英文关键词： integrated navigation；observability；motion constraint；self-calibration；in-motion alignment