基于可见光通讯的大范围室内动态环境定位与导航

项目名称： 基于可见光通讯的大范围室内动态环境定位与导航

项目编号： No.61403325

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 刘明

作者单位： 香港科技大学深圳研究院

项目金额： 24万元

中文摘要： 由于GPS系统在室内环境的局限性，当今对于室内定位与导航的研究已经广泛展开并取得了较好的成果。然而针对室内大范围动态环境（如商场、地铁站等）的定位问题尚没有较好的解决方案。发光照明二极管（LED）的广泛应用促进了可见光通讯（VLC）的发展。这给室内大范围动态环境问题的解决带来了新的契机。我们通过本课题的研究，将提出基于可见光通讯的新型室内定位与导航系统，展开以下研究： 1) 提出并解决有关可见光通讯和光源布置的最优化问题，为数据建模提供良好的光源分布，同时实现节能; 2) 提出基于高斯过程建模和数据驱动的环境建模方法，为大范围复杂动态环境的定位问题提供可靠的参考信息; 3) 基于以上两点，提出低成本且稳定的基于VLC系统的定位与导航算法。 课题的研究顺应了我国大力发展服务机器人技术的大方向，研究成果对于促使机器人系统在服务领域的应用，及针对手持设备的室内定位具有重要的理论和实际意义。

中文关键词： 定位与导航；可见光通信；环境建模；路径规划；低成本定位

英文摘要： Nowadays, research on indoor robotic localization and navigation has been widely conducted for practical need due to the constraint of GPS signals in indoor environments. However, the localization problem for indoor large-scale dynamic environment (e.g. S

英文关键词： Localization and Navigation；Visible Light Communication；Environment modelling；path planning；low-cost localization