基于手绘语义地图的室内泛在感知网络下移动机器人视觉交互导航研究

项目名称： 基于手绘语义地图的室内泛在感知网络下移动机器人视觉交互导航研究

项目编号： No.61175091

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 李新德

作者单位： 东南大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 随着智能机器人逐渐走进家庭，完成与侍者相关的各种任务。但由于机器人对个性化、开放式、动态、非结构化的家居环境很难适应。于是，如何让机器人容易感知、理解此环境，与人等智能生命体进行无缝交互、和谐导航，是当前面临的一大挑战。因此，本项目拟在泛在感知网络环境下，机器人作为网络的中心，以访人问路导航的方式，利用网络摄像机系统获取动态环境下自然路标及其场所的语义信息，并同其手绘语义地图实时匹配，从而完成机器人交互导航。具体从如下四个方面展开深入研究：1)对多网络摄像机系统进行建模、调度与控制的机-机交互研究。2)从机器视觉的角度，研究动态模式分析与提取算法，以便获取实体语义。3)研究机器人如何根据先验知识，创建室内环境（包括场所）的语义地图。4)根据创建的语义地图和手绘的语义地图（有路径和无路径），进行机器人交互导航。通过该项目的研究，对智能机器人早日走进家庭，与人类和谐相处并服务具有重要的意义。

中文关键词： 机器人导航；机器视觉；信息融合；视觉识别；语义地图

英文摘要：

英文关键词： Robot navigation；Machine vision；Information fusion；Vision recognition；Semantic mapping