基于压缩感知的多机器人主动同步定位与地图构建研究

项目名称： 基于压缩感知的多机器人主动同步定位与地图构建研究

项目编号： No.61165007

项目类型： 地区科学基金项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 张恒

作者单位： 华东交通大学

项目金额： 51万元

中文摘要： 本课题拟结合压缩感知理论来研究多机器人主动同步定位与地图构建问题，把压缩感知理论已取得的成果及其思想方法运用到移动机器人地图构建和定位中，结合现有的机器人定位与地图构建算法，为移动机器人同步定位与地图构建提供一种新的研究方法。具体为：建立基于压缩感知的机器人环境感知模型，研究解决压缩域中地图构建和定位问题，在此基础上设计基于压缩感知的同步定位与地图构建算法；以RBPF-SLAM算法框架为基础，研究实现基于压缩感知的分布式多机器人SLAM算法；研究机器人网络的代数连通性估计与控制方法，建立包含机器人自身信息增量和通信信息增量的统一信息熵模型，得出多机器人主动环境探测策略；通过仿真和实际机器人实验，验证并改进理论研究结果。课题研究可为同步定位与地图构建提供新的理论方法，同时也是对压缩感知理论自身的丰富与发展。课题成果加以推广可应用于更广泛的移动传感器网络系统。

中文关键词： 同步定位与地图构建；压缩感知；机器人网络；环境探测策略；

英文摘要：

英文关键词： SLAM；Compressive Sensing；Robotic Networks；Environment Exploration Strategy；