基于混合式学习分类器的协作多机器人系统的调度控制方法研究

项目名称： 基于混合式学习分类器的协作多机器人系统的调度控制方法研究

项目编号： No.61175110

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 徐华

作者单位： 清华大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 研究面向复杂动态环境下基于混合式学习分类器的协作多机器人系统的调度控制方法。面向实际应用，首先研究基于协作协进化机制的个体机器人以及多机器人系统的统一建模方法。其次，基于系统多目标任务调度控制策略的分层表示，运用参数分布估计方法研究基于概率建模和采样的优势种群进化方法，以此获得系统的调度策略；并在此基础上基于局部搜索策略与启发式策略提升进化效率。最后，在上述离散域学习分类器研究的基础上，面向协作多机器人系统的调度控制特点，研究连续域变量的离散化方法，从而为协作多机器人系统在高维、动态环境下的调度与控制提供一种新的解决方案，并进行方法的仿真与验证。本项目研究的混合式学习分类器系统还可直接应用于其它类型的目标控制和机器学习领域，如基于强化学习的在线系统自适应控制问题、机器人步态规划问题、生物信息学中的特征提取与模式匹配问题等。既注意了理论的创新性和系统性，又注意了理论方法的可实现性。

中文关键词： 协作多机器人系统；调度控制；混合式学习分类器；协进化；

英文摘要：

英文关键词： Cooperative Multi-robot System；Scheduling Control；Hybrid Learning Classifier Systems；Cooperative Coevolution；