基于无线传感器网路的多移动机器人编队控制技术研究

项目名称： 基于无线传感器网路的多移动机器人编队控制技术研究

项目编号： No.61171196

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 无线电电子学、电信技术

项目作者： 丁明理

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 60万元

中文摘要： 本项目研究基于无线传感器网络（WSN）的多移动机器人编队控制技术，当WSN感知到某些区域发生异常时能够引导多个机器人组成队列到达相关区域，采取相应的动作继而影响或控制环境参数的变化，完成单一个体机器人所不能实现的任务。主要工作包括：建立基于RSSI势场空间的多移动机器人相对于WSN信标节点的编队控制网络模型；采用改进随机生成树方法建立一种在动态障碍物存在环境下的队列路径规划方法，通过状态控制实现对障碍物识别，使移动机器人队列准确快速到达目的地；设计基于区域控制的机器人队列转换方法，将机器人控制在某一固定区域进行队列变换，以提高队列变换准确性；建立移动机器人编队容错控制策略，实现对故障机器人的检测、搜索定位、替换以及队列恢复等功能。通过理论及试验研究，最终实现在复杂环境下，基于WSN的多移动机器人编队控制网络。该技术的研究将为移动机器人提供一种不依赖于卫星系统等其他技术手段的编队控制新方法。

中文关键词： 无线传感器网络；多移动机器人；编队；控制；

英文摘要：

英文关键词： wireless sensor network；multi mobile robot；formation；control；