从被动性和欠驱动性上研究高效仿人双足运动

项目名称： 从被动性和欠驱动性上研究高效仿人双足运动

项目编号： No.61175106

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 颜钢锋

作者单位： 浙江大学

项目金额： 58万元

中文摘要： 本项目主要从分析基于被动的机器人的高效性和解决3D点足机器人的欠驱动问题两个角度研究实现自然、高效的仿人双足运动。具体内容包括：3D机器人被动步态和主动控制结合的半被动行走；3D点足机器人稳定站立、行走及奔跑的反馈控制； 3D点足机器人站立、行走及奔跑平滑切换的控制。通过本项目的研究，期望给出在模型结构约束下的机器人最优结构和控制设计方法，解决3D点足机器人类人运动中的定点控制问题、欠驱动混杂系统周期性轨道的存在性和稳定性问题以及周期性轨道间平滑切换的控制问题，为双足机器人的稳定站立、行走、奔跑及跑走间的平滑切换提供一整套分析方法和控制策略，最终通过原型机的开发实现高效、稳定、灵活的仿人双足运动。

中文关键词： 双足运动；欠驱动；混杂系统；极限环；切换控制

英文摘要：

英文关键词： biped locomotion；underactuation；hybrid system；limit cycle；switching control