仿人机器人高效平滑抓取物体的控制策略研究

项目名称： 仿人机器人高效平滑抓取物体的控制策略研究

项目编号： No.61175090

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 杜钦君

作者单位： 山东理工大学

项目金额： 59万元

中文摘要： 目前，国内仿人机器人抓取物体时动作缓慢，并且机械手存在颤动现象，既耽误时间又降低了仿人机器人的操作性能，仿人机器人的研究目前主要集中在本体的机构设计、动作规划、稳定步行控制以及传感融合等方面，因此，加强仿人机器人时间最优、无颤动抓取目标的基础理论研究并成功实现，对仿人机器人早日进入人们的日常生活具有重要的意义。 本项目拟采用分层递阶控制策略，主要研究具有立体视觉的仿人机器人空间目标物体定位理论；基于主动视觉模型和视觉前馈，研究仿人机器人快速接近目标的控制策略；研究基于非严格标定和视觉反馈控制策略，实现仿人机器人机械手对目标物体的精确对准和定位；研究时间最优、平滑的运动轨迹规划，实现仿人机器人高效、无颤动地抓取物体；搭建仿人机器人手眼系统物体操作实验平台，对所提出的控制策略和轨迹规划进行验证。该课题的研究，使仿人机器人的手能够稳定、流畅地接近目标物体并实现抓取，提高操作精度。

中文关键词： 仿人机器人；双目视觉；视觉伺服；物体抓取；图像信息融合

英文摘要：

英文关键词： humanoid robot；binocular vision；visual servo；grab objects；image information fusion