【泡泡一分钟】Rapyuta：RoboEarth云引擎（ICRA-31)

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标题：Rapyuta: The Robo Earth Cloud Engine

作者：Dominique Hunziker, Mohanarajah Gajamohan, Markus Waibel, and Raffaello D' Andrea

来源：2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

播音员：清蒸鱼

编译： 杨小育

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摘要

         本文介绍了RoboEarth云引擎Rapyuta的设计和实现。Rapyuta是专门为机器人应用程序设计的开源平台（即Paa S服务框架）。

图 1   Rapyuta框架的简要概述：连接到Rapyuta的每个机器人都有一个安全的计算环境（矩形框），使他们能够将沉重的计算转移到云中。 计算环境彼此紧密互连，并与Robo Earth知识库（堆叠式圆盘）具有高带宽连接

通过在云中提供安全的可定制计算环境，帮助机器人减轻繁重的计算负担。计算环境还允许机器人轻松访问RoboEarth知识库。并且，这些计算环境紧密相连，为机器人团队的研发任务铺平了道路。

图2  Rapyuta的基本通信通道：端点（EP）使用远程过程调用（RPC）协议连接到主站。 另外，端点具有用于连接到机器人或计算环境的接口（I）以及用于端点之间通信的端口（P）

最后，文章还描述了特定情况下的配置和性能结果

图3  情形1：部署在三台服务器（浅灰色块）上的Rapyuta进程的典型用例，用于构建具有互连计算环境（LXC，深灰色块）的Paa S框架。在这里，主任务集作为一个服务器上的单个进程运行，其他两个服务器用于部署容器。在托管容器的每台服务器内部，机器人任务集作为单个进程运行，并且在每个容器内部，环境任务集作为单个进程运行。由LXC （Linux容器）表示的计算环境在图的右侧放大。通信核心节点中的虚线箭头表示与同一集群/数据中心内的Robo Earth知识库的连接，因此提供了高带宽访问。

图4  情形2：过程配置，用于在单个服务器（浅灰色块）中设置运行Robot EP和Master过程的机器人网络。

Abstract

    In this paper we present the design and implementation of Rapyuta1, the RoboEarth Cloud Engine. Rapyuta is an open source Platform-as-a-Service (PaaS) framework designed specifically for robotics applications. Rapyuta helps robots to offload heavy computation by providing secured customizable computing environments in the cloud. The computing environ-ments also allow robots to easily access the RoboEarth knowledge repository. Furthermore, these computing environments are tightly interconnected, paving the way for deployment of robotic teams. We also describe specific use case configurations and present some performance results.

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