Recently, several works achieve end-to-end visual servoing (VS) for robotic manipulation by replacing traditional controller with differentiable neural networks, but lose the ability to servo arbitrary desired poses. This letter proposes a differentiable architecture for arbitrary pose servoing: a hyper-network based neural controller (HPN-NC). To achieve this, HPN-NC consists of a hyper net and a low-level controller, where the hyper net learns to generate the parameters of the low-level controller and the controller uses the 2D keypoints error for control like traditional image-based visual servoing (IBVS). HPN-NC can complete 6 degree of freedom visual servoing with large initial offset. Taking advantage of the fully differentiable nature of HPN-NC, we provide a three-stage training procedure to servo real world objects. With self-supervised end-to-end training, the performance of the integrated model can be further improved in unseen scenes and the amount of manual annotations can be significantly reduced.


翻译:最近,一些工作通过将传统控制器替换为可微分神经网络实现了机器人操作的端到端视觉伺服,但失去了伺服任意姿态的能力。本文提出了一种用于任意姿态伺服的可微架构:基于超网络的神经控制器(HPN-NC)。为了实现这一目标,HPN-NC包括一个超网络和一个低层控制器,其中超网络学习生成低层控制器的参数,而控制器使用2D关键点误差进行控制,就像传统的基于图像的视觉伺服(IBVS)一样。 HPN-NC可以完成在初始偏移较大的情况下的六个自由度的视觉伺服。利用HPN-NC完全可微的特性,我们提供了一个三阶段的训练过程来伺服现实世界的物体。通过自监督的端到端训练,综合模型的性能可以进一步在未见过的场景中得到改善,并且手动标注的数量可以显著降低。

0
下载
关闭预览

相关内容

CVPR2022 | 一种适用于密集场景的渐进式端到端目标检测器
[综述]深度学习下的场景文本检测与识别
专知会员服务
77+阅读 · 2019年10月10日
VCIP 2022 Call for Demos
CCF多媒体专委会
1+阅读 · 2022年6月6日
Multi-Task Learning的几篇综述文章
深度学习自然语言处理
15+阅读 · 2020年6月15日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
LibRec 精选:基于LSTM的序列推荐实现(PyTorch)
LibRec智能推荐
50+阅读 · 2018年8月27日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
Arxiv
0+阅读 · 2023年6月2日
VIP会员
相关VIP内容
CVPR2022 | 一种适用于密集场景的渐进式端到端目标检测器
[综述]深度学习下的场景文本检测与识别
专知会员服务
77+阅读 · 2019年10月10日
相关资讯
VCIP 2022 Call for Demos
CCF多媒体专委会
1+阅读 · 2022年6月6日
Multi-Task Learning的几篇综述文章
深度学习自然语言处理
15+阅读 · 2020年6月15日
Hierarchically Structured Meta-learning
CreateAMind
26+阅读 · 2019年5月22日
Transferring Knowledge across Learning Processes
CreateAMind
27+阅读 · 2019年5月18日
Unsupervised Learning via Meta-Learning
CreateAMind
42+阅读 · 2019年1月3日
LibRec 精选:基于LSTM的序列推荐实现(PyTorch)
LibRec智能推荐
50+阅读 · 2018年8月27日
【论文】变分推断(Variational inference)的总结
机器学习研究会
39+阅读 · 2017年11月16日
相关基金
国家自然科学基金
1+阅读 · 2015年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2014年12月31日
国家自然科学基金
2+阅读 · 2013年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
0+阅读 · 2012年12月31日
国家自然科学基金
1+阅读 · 2012年12月31日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员