This paper considers energy-aware route planning for a battery-constrained robot operating in environments with multiple recharging depots. The robot has a battery discharge time $D$, and it should visit the recharging depots at most every $D$ time units to not run out of charge. The objective is to minimize robot's travel time while ensuring it visits all task locations in the environment. We present a $O(\log D)$ approximation algorithm for this problem. We also present heuristic improvements to the approximation algorithm and assess its performance on instances from TSPLIB, comparing it to an optimal solution obtained through Integer Linear Programming (ILP). The simulation results demonstrate that, despite a more than $20$-fold reduction in runtime, the proposed algorithm provides solutions that are, on average, within $31\%$ of the ILP solution.


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归纳逻辑程序设计(ILP)是机器学习的一个分支,它依赖于逻辑程序作为一种统一的表示语言来表达例子、背景知识和假设。基于一阶逻辑的ILP具有很强的表示形式,为多关系学习和数据挖掘提供了一种很好的方法。International Conference on Inductive Logic Programming系列始于1991年,是学习结构化或半结构化关系数据的首要国际论坛。最初专注于逻辑程序的归纳,多年来,它大大扩展了研究范围,并欢迎在逻辑学习、多关系数据挖掘、统计关系学习、图形和树挖掘等各个方面作出贡献,学习其他(非命题)基于逻辑的知识表示框架,探索统计学习和其他概率方法的交叉点。官网链接:https://ilp2019.org/
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