This work is concerned with the problem of planning trajectories and assigning tasks for a Multi-Agent System (MAS) comprised of differential drive robots. We propose a multirate hierarchical control structure that employs a planner based on robust Model Predictive Control (MPC) with mixed-integer programming (MIP) encoding. The planner computes trajectories and assigns tasks for each element of the group in real-time, while also guaranteeing the communication network of the MAS to be robustly connected at all times. Additionally, we provide a data-based methodology to estimate the disturbances sets required by the robust MPC formulation. The results are demonstrated with experiments in two obstacle-filled scenarios


翻译:这项工作涉及规划由不同驱动机器人组成的多机构系统(MAS)的轨迹和分配任务的问题,我们建议采用多层次的等级控制结构,采用基于稳健的模型预测控制(MPC)的规划器,并配有混合整数编程(MIP)编码。规划器实时计算轨迹和为该组的每个部分分配任务,同时保证MAS的通信网络在任何时候都能够牢固地连接。此外,我们提供了一种基于数据的方法来估计强健的MPC配方所需的扰动装置。结果通过在两个充满障碍的情况下进行实验来证明。

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