基于有向刚性图论的多智能体编队控制研究

项目名称： 基于有向刚性图论的多智能体编队控制研究

项目编号： No.61375072

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 于长斌

作者单位： 杭州电子科技大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 多智能体编队控制是当前多智能体系统研究的热点问题，在军事、航天、工业、娱乐等各个领域具有广泛的应用。本项目将围绕多智能体编队控制中基础性的有向刚性图论的性质及基于有向刚性图的编队控制律展开研究。项目将首先深入研究分布式的有向刚性图的合并、分裂和重组算法，并设计通用的保持有向刚性的分布式编队控制律；而后进一步研究冗余有向刚性图论的性质及生成算法，包括k-顶点有向刚性、k-边有向刚性等；最后结合综合了拓扑结构鲁棒性和编队实现代价的性能指标，设计最优的编队控制律及多智能体间的有向拓扑结构。项目期望一方面能够推动有向刚性图论的基础性研究，另一方面能够将研究的有向刚性图论应用于多智能体系统，特别是考虑边失效或者节点损毁等需要一定冗余的系统中，以推动多智能体编队控制理论的进一步发展。

中文关键词： 多智能体系统；编队控制；有向刚性图论；；

英文摘要： Recently, one of the main research topics considered for multiagent systems has been formation control, which finds wide applications in defence, space mission, industry, entertainment, etc. This project will characterize persistent (directed rigidi

英文关键词： Multi-agent system；Formation control；Persistence；；