多智能体网络系统的一致性协调控制

项目名称： 多智能体网络系统的一致性协调控制

项目编号： No.60904062

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 肖峰

作者单位： 北京理工大学

项目金额： 19万元

中文摘要： 从理论上研究多智能体网络系统的一致性协调控制问题，给出设计和分析一致性分布协议的一般方法，并寻求其结果在多机器人协调控制领域中的应用，包括队形控制、避障控制、交汇问题等。本课题围绕一致性协调控制中的若干实际问题，包括通信网络拓扑时变、信号传输具有时滞、个体动态行为异步等，从不同角度展开研究。利用控制理论、矩阵分析、代数图理论、概率论与随机过程等基本理论工具，建立更加符合实际的个体动力学模型和通信网络拓扑模型，分析系统的集聚性、收敛性和稳定性，研究切换拓扑和时变时滞条件下的高阶一致性问题、异步一致性问题、有限时间一致性问题，丰富和完善分布式协作算法的设计和分析理论。

中文关键词： 多智能体系统；一致性问题；协调；切换系统；时滞

英文摘要：

英文关键词： Multi-Agent Systems；Consensus Problems；Coordination；Switched Systems；Time-Delays