基于拓扑特征的欠秩并联机构伴随运动评价与构型综合

项目名称： 基于拓扑特征的欠秩并联机构伴随运动评价与构型综合

项目编号： No.50905167

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 轻工业、手工业

项目作者： 陈巧红

作者单位： 浙江理工大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 欠秩并联机构应用前景广阔，伴随运动是其应用的巨大障碍，但目前缺乏在机构拓扑构型层面上对伴随运动产生机理和评价方法的深入研究，导致无伴随运动的可用构型稀少，影响了欠秩并联机构的进一步推广应用。在实际应用需求牵引下，本项目旨在揭示以3-PRS类并联机构为代表的欠秩并联机构中连续转轴与伴随运动特性的内在联系，探明伴随运动与独立运动的关系，建立连续转轴的空间几何分布模型，构造在拓扑构型层面衡量伴随运动大小的指标，并在此基础上，综合出不含有伴随运动的欠秩并联机构。项目研究成果不仅将回答并联机器人机构学中一个多年来为人所忽视，但却具有重要理论意义的问题，并将进一步对欠秩并联机构的实际工程应用提供重要的理论和方法支持。

中文关键词： 并联机构；螺旋理论；李群；伴随运动；构型综合

英文摘要：

英文关键词： Parallel mechanisms；Screw theory；Lie Group；parasitic motion；Type synthesis