基于几何稳定的自主微型旋翼无人机低能耗多层次混合消振研究

项目名称： 基于几何稳定的自主微型旋翼无人机低能耗多层次混合消振研究

项目编号： No.61375082

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 富立

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 多源复杂振动是影响微型旋翼无人机长时自主稳定导航与控制的重要因素。目前消振方法能耗大且抑制振动类型单一。针对同时削弱微型旋翼无人机所有类型振动这一亟待解决的难点问题，本项目着重研究自主微型旋翼无人机低能耗多层次混合消振系统及其稳定性。研究过程从旋翼消振结构和消弱自主传感器误差引起的振动入手，研究自主微型旋翼无人机低能耗多层次混合消振技术。研究内容包括：基于几何稳定机理的旋翼消振结构设计方法；基于非线性摄动补偿滤波的不确定自主多传感器误差及悬停振动抑制；基于切换系统稳定性理论的低能耗多层次混合消振系统稳定性条件。研究成果将在微型旋翼无人机旋翼消振结构、未知约束区域内自主多传感器信息处理、低能耗混合消振控制系统稳定性分析等方面提出新思路，为我国微型旋翼无人机在多源复杂振动及未知约束环境下的长时自主稳定导航与控制提供理论方法与技术支持。

中文关键词： 微型旋翼无人机；混合振动控制；多传感器信息融合；几何稳定；

英文摘要： Multi-source complex vibrations in micro rotor-based unmanned aerial vehicles (MAVs) pose a great challenge to achieve durably stable autonomous navigation and control tasks.The drawbacks of existing vibration control methods include unsatisfied compensat

英文关键词： Micro rotor-based unmanned vehicle；Integrated vibration control；Multi-sesor information fusion；Geometric stability；