基于旋量键合图的多能域并联机器人系统动力学模型及控制研究

项目名称： 基于旋量键合图的多能域并联机器人系统动力学模型及控制研究

项目编号： No.51405421

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 李永泉

作者单位： 燕山大学

项目金额： 25万元

中文摘要： 机械系统动力学模型研究一直是国内外研究的热点。传统以分析力学原理为基础的动力学建模方法，大部分还是停留在建模、仿真阶段，且限于单一能量形式机器人系统的局部动力学建模，不容易得到适合于现代控制理论的状态方程。为解决上述问题，本项目针对并联机器人高速高精度控制需求，基于螺旋理论与键合图结合的旋量键合图理论，拟开展多能域并联机器人系统的动力学建模、参数辨识及动力学控制研究。研究重点是：以创新机器人系统多能域动力学建模方法为目标，深入研究旋量键合图建模基础理论；以机构螺旋理论与功率键合图结合为切入点，重点解决机、电、液多能域耦合并联机器人系统动力学建模和模型参数辨识问题；以大姿态工作空间为优化目标，研制机、电、液多能域耦合并联机器人样机；以实现高速高精度控制应用为目标，研究电液伺服动力学控制策略。在此基础上开展样机的测试实验研究，为实际应用奠定基础。

中文关键词： 旋量键合图；稳定平台；动力学；控制；参数辨识

英文摘要： Study on dynamic model of mechanical system has been a hot research at home and abroad. Most dynamics modeling methods based on traditional analytic mechanical principle stay in modeling and simulation stage, and limit to local dynamics modeling of single

英文关键词： screw bond graph；stabilized platform；dynamic；control；parameter identification