单站多模式跟踪测量机器人动态误差研究

项目名称： 单站多模式跟踪测量机器人动态误差研究

项目编号： No.51375347

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 李安虎

作者单位： 同济大学

项目金额： 83万元

中文摘要： 本项目瞄准机器人动态误差测量中的关键问题，原创性的将级联棱镜多模式跟踪方法引入机器人动态测量中，结合单站双视场三维重建方案，不仅可以实现粗精顺序跟踪、时变跟踪和连续跟踪等动态测量要求，而且能够产生直线形和圆弧形等多种跟踪样式，同时满足大视场、高分辨率成像和大范围、高精度定向的动态多自由度测量要求。研究内容包括：建立级联棱镜粗精耦合跟踪和双视场成像联控的测量方案和数学模型；研究粗精跟踪和双视场成像的参数匹配、模式转换、测量信息提取与图像处理方法；根据测量要求，建立机器人动态误差测量的理论模型、误差模型和实验方案，并实现测量系统的精确标定；通过机器人动态误差的测量实验，为机器人误差测量提供科学依据，同时对测量精度进行评定。本项目提出的单站多模式跟踪测量方法具有独创性和可行性，旨在建立有效的机器人动态误差测量方法，为发展实用的测量工具奠定技术基础，具有重要的理论意义和应用价值。

中文关键词： 机器人；动态测量；激光跟踪；动态误差；

英文摘要： This project focuses on the critical measurement problems of robotic dynamic errors, originally introduces a cascade-prism multi-mode tracking method into the robotic dynamic measurement, and combines with the single-station dual-field 3D reconstruction m

英文关键词： robot；dynamic test；laser tracking；dynamic error；