水面无人艇无风险操纵运动控制研究

项目名称： 水面无人艇无风险操纵运动控制研究

项目编号： No.51379002

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 水利工程

项目作者： 王宁

作者单位： 大连海事大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 船舶安全与操纵控制本是水上交通工程中两个共生的核心问题，而传统方法论并未将其有效融合，极大制约了该领域的理论研究和工程应用。基于四元船舶领域和自组织模糊神经网络等前期研究基础，本项目面向水面无人艇提出船舶安全与操纵控制一体化研究思路，开创水面无人艇无风险操纵运动控制研究。通过智能四元船舶领域动态建模研究，提出航行安全度动态模型；结合无人艇动力学和动态特性，提出具有航行安全度动态的广义船舶运动模型，建立避碰决策与操纵运动一体化研究的模型体系；基于广义船舶运动模型，研究实时智能避碰决策算法，提出具有无碰撞风险且满足海上避碰规则的动态航迹规划理论；基于快速自组织模糊神经网络学习算法，在线逼近广义船舶运动模型的不确定性和未建模动态，结合智能自适应控制理论研究，提出基于在线智能逼近的自适应航迹跟踪控制理论。本项目旨在建立水面无人艇无风险操纵运动建模与控制研究的系统化理论，为海上智能交通提供科学依据。

中文关键词： 四元船舶领域；航行安全；避碰控制；智能自适应控制；

英文摘要： Within the field of marine traffic engineering, ship safety and maneuvering control are interdependent critical issues while traditional methodologies cannot effectively realize integrations, and thereby dramatically hindering theoretical and practical in

英文关键词： quaternion ship domain；navigation safety；collision-avoidance control；intelligent adaptive control；