一种多旋翼多功能空中机器人的设计研究

项目名称： 一种多旋翼多功能空中机器人的设计研究

项目编号： No.50975008

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 一般工业技术

项目作者： 丁希仑

作者单位： 北京航空航天大学

项目金额： 45万元

中文摘要： 针对当前空中机器人的机动性较差、飞行效率较低及功能种类单一等关键突出问题，本课题提出了一种结合腿轮式运动机构的新型多旋翼多功能空中机器人，它既可以实现灵活稳定的飞行，又能够实现壁面吸附和爬行的功能。在低空侦查、大气环境监测等军事和民用领域具有广阔的应用前景。 课题拟结合空气动力学理论对空中机器人系统结构进行优化设计，开展系统动力学建模与仿真分析、多种运动模式转换的协调规划与混合控制等方面的研究，取得创新性的理论研究成果，并研制具有飞行和爬壁功能的新型多旋翼空中机器人系统原理样机，以验证所提出的理论方法。本课题的研究对提高空中机器人的功能多样性、飞行效率、机动性和稳定性等都具有非常重要的价值和意义。

中文关键词： 空中机器人；优化设计；动力学建模；混杂控制；运动规划

英文摘要：

英文关键词： Aerial robot；Optimal design；Dynamic modeling；Hybrid control；Motion planning