高速高精度少自由度并联机器人动力学鲁棒控制研究

项目名称： 高速高精度少自由度并联机器人动力学鲁棒控制研究

项目编号： No.51405484

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2014

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 程宁波

作者单位： 中国科学院自动化研究所

项目金额： 25万元

中文摘要： 动力学控制被认为是能够充分挖掘并联机器人动力学特性以提高并联机器人动态响应性能的一类控制方法。然而，将动力学控制器应用于实际并联机器人时却面临不少问题，控制器的鲁棒性及其在高频动态范围内的控制性能是其中的两个重要方面。为此，该项目拟开展三个方面的研究。为提高系统响应性能、保证系统稳定性与控制器鲁棒性，针对并联机器人运动学与动力学的复杂性，开展“基于动力学控制器与传统控制器切换的鲁棒控制研究”。为提高动力学控制器在高频动态范围内的控制性能，针对实际系统中的难建模动态与未知动态，开展“基于Markov决策过程的动力学鲁棒控制研究”。为提高并联机器人的位姿控制精度，针对高频动态所致的运动学模型时变误差，开展“基于机器视觉反馈的高精度动力学鲁棒控制研究”。以少自由度并联机器人为例对所提的理论与方法进行验证。通过该项目的研究，为并联机器人发挥其在高速高精度应用中的优势提供实用的动力学控制理论与方法。

中文关键词： 高速并联机器人；动力学控制；鲁棒控制；；

英文摘要： Dynamic control is a category of control methods that are believed to have the ability to fully exploit the dynamic properties of a parallel robot to improve the dynamic response performance of the parallel robot. However, when dynamic controllers are ado

英文关键词： high-speed parallel robot；dynamics control；robust control；；