开放式超冗余仿生象鼻机器人设计方法与性能保证技术

项目名称： 开放式超冗余仿生象鼻机器人设计方法与性能保证技术

项目编号： No.51375288

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2013

项目学科： 机械、仪表工业

项目作者： 赵永杰

作者单位： 汕头大学

项目金额： 80万元

中文摘要： 针对非结构环境中完成复杂操作对超冗余仿生象鼻机器人的需求，项目研究开放式超冗余仿生象鼻机器人的设计方法与性能保证技术，确保具有优良的结构性能与操作性能。主要研究内容有：(1)研究开放式超冗余象鼻机器人结构仿生设计，综合出结构新颖的超冗余仿生象鼻机器人机械构型，确定具有优良性能的机器人拓扑结构与驱动方式。(2)建立面向设计的数学模型，提出可用于超冗余仿生象鼻机器人的性能指标与设计准则，研究这一复杂冗余机械系统的结构优化设计方法，从设计角度保证具有优良的结构性能。(3)研究基于刚度最大的路劲规划与能耗最小准则的运动规划方法，以保证超冗余仿生象鼻机器人具有优良的操作性能。(4)研制一台开放式超冗余仿生象鼻机器人原型样机，验证超冗余仿生象鼻机器人结构仿生-优化设计-轨迹规划一体化性能保证技术体系的可行性。项目致力于保证系统的整体性能，以期为开放式超冗余仿生象鼻机器人的研制提供设计方法与技术支撑。

中文关键词： 开放式超冗余仿生象鼻机器人；结构仿生设计；优化设计；轨迹规划；原型样机

英文摘要： In order to satisfy the requirement of hyper-redundant elephant's trunk robot to fulfill the complex operation task under unstructured environment, this program deals with the design methodology and performance assurance technique of a novel hyper-redunda

英文关键词： Hyper-redundant bionic elephant’s trunk robot；Structural bionic design；Optimization design；Trajectory planning；Prototype of bionic elephant’s trunk robot