宏/微机器人遥操作实现管道遥控焊接及其力控制和焊接过程控制研究

项目名称： 宏/微机器人遥操作实现管道遥控焊接及其力控制和焊接过程控制研究

项目编号： No.50905043

项目类型： 青年科学基金项目

立项/批准年度： 2010

项目学科： 金属学与金属工艺

项目作者： 李海超

作者单位： 哈尔滨工业大学

项目金额： 20万元

中文摘要： 项目提出采用宏/微机器人遥操作实现管道遥控焊接的新方法，并对此遥控焊接中的力接触控制和焊接过程控制进行了研究。首先依据"宏观遥控、局部自主"的控制策略，建立具有立体视觉显示和力反馈控制的宏/微机器人遥操作遥控焊接平台。对遥操作中的力觉传感与控制进行研究，建立局部接触力控制模型，完成微机械手在远端环境的管道上的自主装配。对宏/微机器人末端的进行受力分析，进行重力补偿，提高自主装配的精度。提出力/位共享控制的控制策略，实现基于共享控制的机器人位姿控制，解决遥操作装配中的避障问题。焊接过程采用基于专家知识的模糊控制器，自主进行管道全位置焊接的质量控制。本项目提出的宏/微机器人遥操作实现管道遥控焊接的研究具有很大的创新性，对解决远端非结构化环境中的管道遥控焊接的问题具有重要的理论价值和工程意义。

中文关键词： 遥控焊接；宏/微机器人；遥操作；力控制；焊接过程控制

英文摘要：

英文关键词： Remote Welding；Macro/Micro manipulator；Teleoperation；Force Control；Welding process control