网络化多运动体智能协同系统动力学建模、控制与调度

项目名称： 网络化多运动体智能协同系统动力学建模、控制与调度

项目编号： No.61174068

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 自动化学科

项目作者： 李春文

作者单位： 清华大学

项目金额： 63万元

中文摘要： 网络控制是现代控制理论中具有广泛应用前景并在国际学术界占有重要地位的热点领域。本项目将以一类理论上更加复杂困难、更接近工程实际、具有空间位姿运动特征的网络化多运动体智能协同系统为对象，研究其建模、控制设计、调度算法等关键科学问题。内容包括：建立包含位姿型运动非线性动力学特征被控对象的网络化多运动体智能协同系统控制模型；对通用网络中的长时延和随机丢包进行建模，设计其状态预估和补偿器，并结合预测控制和智能控制，设计具有鲁棒性的远程控制策略；在满足稳定性和通信约束的前提下，基于反馈误差，设计统筹考虑控制器与调度器匹配的集成反馈网络调度策略；设计兼顾实时性和智能运动体自主性的分级式协同策略以实现多运动体操控的智能综合协同。研究目标是发展和建立以非线性模型为网络被控对象和以通用网络为通信平台的网络控制理论与技术。本项目的研究对推动网络控制理论及其在工程实践中的深入发展，具有重要的科学意义和应用价值。

中文关键词： 网络控制；多智能运动体；旋转机械设备运动；机械谐振器；集成反馈网络调度

英文摘要：

英文关键词： networked control；multiple intelligent motion-controlled units；rotational machinery motion；mechanical resonator；integrated feedback network scheduling