基于可达域计算的AWID-AWIS车辆动力学协调控制

项目名称： 基于可达域计算的AWID-AWIS车辆动力学协调控制

项目编号： No.61174054

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2011

项目学科： 自动化技术、计算机技术

项目作者： 阮久宏

作者单位： 山东交通学院

项目金额： 58万元

中文摘要： 本课题采用以控制可达域计算和控制分配为核心的协调控制方案，系统地研究具有高驱动冗余特性的AWID-AWIS车辆动力学协调和重构控制的策略与方法。主要内容包括具有全局全时协调机制的双闭环分层递阶控制系统体系结构设计,联合工况下最大可用轮胎力在线估计算法，基于计算几何的非线性约束控制可达域计算算法，有约束多目标控制分配算法（包括目标函数的优化设计），系统扰动估计算法，基于扰动估计的整车动力学控制和车轮伺服控制算法，基于可达域信息的动力学控制目标与控制性能设计和调整方法等。通过系统性的研究，建立一套理论与算法，实现冗余执行器"全配置"和任意可行配置下的AWID-AWIS车辆动力学协调与重构控制，更好地适应轮胎-路面间的非线性、不确定性作用，并经过实验研究与开发，建立AWID-AWIS车辆动力学协调控制的原型系统，为先进车辆的研发和应用提供有力的理论和技术支持。

中文关键词： 控制可达域；控制分配；驱动冗余；协调控制；双闭环体系结构

英文摘要：

英文关键词： control attainable subset；control allocation；Drive redundancy；coordination control；Double closed loop architecture