水下潜器三维空间路径规划方法与仿真研究

项目名称： 水下潜器三维空间路径规划方法与仿真研究

项目编号： No.51179039

项目类型： 面上项目

立项/批准年度： 2012

项目学科： 水利工程

项目作者： 于飞

作者单位： 哈尔滨工程大学

项目金额： 61万元

中文摘要： 自主式水下潜器AUV（Autonomous Underwater Vehicle），由于具有思考判断能力、能够适应水下时变的环境而被广泛应用，如通过搭载不同的设备来完成各种任务；在军事上可以做环境侦查，对敌作战等。自主式水下潜器的路径规划是潜器智能控制的关键技术之一，在一定程度上直接关系到水下潜器智能水平的高低。由于AUV所处水下三维空间环境复杂且具有一定的时变性和不确定性，常规的路径规划方法很难满足水下三维空间环境中路径规划的种种复杂情况。因此本课题拟结合粒子群优化算法、蚁群优化算法等优化算法，提出一类混合群智能算法，建立水下三维空间复杂环境模型，研究水下潜器三维空间复杂环境下路径规划有关问题。研究结果可用于水下无人潜器智能控制中，而且可以推广到水下载人航行器（潜艇）。

中文关键词： 水下潜器；路径规划；环境建模；粒子群算法；蚁群算法

英文摘要：

英文关键词： underwater vehicle；path planning；environmental modeling；particle swarm optimization algorithm；ant colony algorithm