【泡泡一分钟】不同地形下高速滑移转向的轮式移动机器人路径跟随控制（ICRA2017-6）

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标题：Path Following Control of Skid-Steered Wheeled Mobile Robots at Higher Speeds on Different Terrain Types 

作者：Goran Huskic, Sebastian Buck and Andreas Zell

来源：ICRA 2017 ( IEEE International Conference on Robotics and Automation )

播音员：朱英

编译：袁梦 周平

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摘要

        本文提出了一种新的移动机器人路径跟随非线性控制策略。

        在路径坐标系中采用了与地形有关的运动学模型，并对运动参数进行了实验评价。利用Lyapunov方法开发运动路径跟随控制，并提出了一种考虑到达曲率和执行器饱和的线性速度控制方法。

        所提出的方法在不同的地形场景下进行了实验评估，并与其他两种最先进的算法进行了比较。

        测试滑移转向的实验车是众所周知的商业移动机器人 Robotnik Summit XL。

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