Pybotics:Python机器人运动学和校准工具箱

【导读】本文介绍了Pybotics，一个Python机器人运动学和校准工具箱，可快速地仿真和评估常见的机器人概念，如运动学，动力学，轨迹生成与标定等。

Github链接：

https://github.com/nnadeau/pybotics

用法

文档网站：

https://pybotics.readthedocs.io/

安装

# python3 is mapped to pip or inside a venvpip install pybotics
# python3-pippip3 install pybotics
# https://github.com/pypa/pipenvpipenv install pybotics
# https://github.com/sdispater/poetrypoetry add pybotics

基本用法

"""Basic usage of the pybotics package."""from pybotics.geometry import vector_2_matrixfrom pybotics.predefined_models import ur10from pybotics.robot import Robotfrom pybotics.tool import Tool

def main():    """    Demonstrate pybotics usage.    View source for more info.    """    # init robot    robot = Robot.from_parameters(ur10())
    # add tool    tool = Tool()    tool.position = [1, 2, 3]    robot.tool = tool
    # set world frame    world_frame = vector_2_matrix([100, 200, 300, 0, 0, 0])    robot.world_frame = world_frame
    print(f"Robot: {robot}")    print(f"Kinematic Chain: {robot.kinematic_chain}")

if __name__ == "__main__":    main()

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