【泡泡一分钟】上肢神经康复机器人自适应驱动的误差信号比较（ICRA2017-8）

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标题：Comparison of different error signals driving the adaptation in assist-as-needed controllers for neurorehabilitation with an upper-limb robotic exoskeleton

作者：Tommaso Proietti, Guillaume Morel, Agnes Roby-Brami, and Nathanael Jarrasse

来源：ICRA 2017 ( IEEE International Conference on Robotics and Automation )

播音员：Suzanne

编译：肖腾 周平

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摘要

       按需辅助（Assist-as-needed）控制，是为了脑卒中幸存者（stroke survivors）能够最大限度参与机器人主导的神经康复治疗。除了所设计自适应控制策略的具体特点外，这种控制结构的一个基本特性是选择误差信号来驱动（它的）自适应过程。这种驱动源是一种必要的控制参数，虽然在控制设计中经常被搁置，但在最先进的控制系统中，已有几种（相关的）解决方案。

       本文会比较自适应驱动的三种不同策略，即 基于局部关节的性能，基于末端效应的唯一行为（the end-effector only behaviour），针对机器人运动链中某一特定关节的性能。

       通过对结果进行分析，评估了关于患者运动恢复的具体阶段，尝试简单更改一个驱动源到另一个的可能性，这潜在地扩展了当前神经康复外骨骼控制器的能力。

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