《 多智能体系统的自主合作优化分配和控制框架》美国空军技术学院83页论文

太空一直是一个需要高度自主的领域。所需的自主性带来的挑战使其难以在短时间内完成复杂的任务和操作。随着越来越多地使用多Agent系统来增强空中领域的传统能力和展示新能力，在轨道上和近距离多Agent操作的发展需求从未如此强烈。本文提出了一个分布式的、合作的多Agent优化控制框架，为在近距离操作环境中执行多Agent任务相关的分配和控制问题提供解决方案。然而，所开发的框架可以应用于各种领域，如空中、太空和海上。所提出的解决方案利用第二价格拍卖分配算法来优化每个卫星的任务，同时实施模型预测控制来优化控制Agent，同时遵守安全和任务约束。该解决方案与直接正交配位法进行了比较，并包括了对调整参数的研究。结果表明，所提出的技术允许用户用模型预测控制来优化超越相位的控制，并以三个调谐参数实现编队交会。与传统的多相MPC相比，这更好地接近了配位技术中的相变。