CVPR2020 | 商汤-港中文等提出PV-RCNN：3D目标检测新网络

论文：https://arxiv.org/abs/1912.13192

代码：https://github.com/sshaoshuai/PCDet

本文的特征提取方式充分利用的3D voxel卷积和基于点的pointnet卷积方式。其中作者给出的解释是3D voxel卷积高效，而point-based的方法感受野可变，因此结合了这两种检测方法的优点。

该方法是一个两阶段的方法, 第一阶段提proposals，第二阶段为refine

该方法远远好于KITTI其他的方法，在精度的表现上看。

一个简单的过程如下，盲猜为多尺度特征融合到key-point上的一个创新工作。