The anticipated widespread use of unmanned aerial vehicles (UAVs) raises significant safety and security concerns, including trespassing in restricted areas, colliding with other UAVs, and disrupting high-traffic airspaces. To mitigate these risks, geofences have been proposed as one line of defence, which limit UAVs from flying into the perimeters of other UAVs and restricted locations. In this paper, we address the concern that existing geometric geofencing algorithms lack accuracy during the calculation of complex geofences, particularly in dynamic urban environments. We propose a new algorithm based on alpha shapes and Voronoi diagrams, which we integrate into an on-drone framework using an open-source mapping database from OpenStreetMap. To demonstrate its efficacy, we present performance results using Microsoft's AirSim and a low-cost commercial UAV platform in a real-world urban environment.


翻译:预计大规模使用无人驾驶飞行器(无人驾驶飞行器)将引起严重的安全和安保关切,包括侵入禁区、与其他无人驾驶飞行器发生碰撞以及破坏高流量空域。为减轻这些风险,建议将地理栅栏作为防线,限制无人驾驶飞行器飞入其他无人驾驶飞行器和受限制地点的周界。在本文件中,我们讨论了以下关切:在计算复杂的地理栅栏时,特别是在动态城市环境中,现有的几何几何几何定位算法缺乏准确性。我们提出了以字母形状和沃罗诺伊图为基础的新算法,我们利用OpenStreetMap的开放源地图数据库将其纳入一个在轨框架。为了展示其功效,我们利用微软的AirSim和一个在现实世界城市环境中的低成本商业无人驾驶飞行器平台展示了绩效结果。

0
下载
关闭预览

相关内容

不需要驾驶员登机驾驶的各式遥控飞行器。
专知会员服务
39+阅读 · 2021年7月4日
Linux导论,Introduction to Linux,96页ppt
专知会员服务
77+阅读 · 2020年7月26日
Fariz Darari简明《博弈论Game Theory》介绍,35页ppt
专知会员服务
109+阅读 · 2020年5月15日
LibRec 精选:AutoML for Contextual Bandits
LibRec智能推荐
7+阅读 · 2019年9月19日
灾难性遗忘问题新视角:迁移-干扰平衡
CreateAMind
17+阅读 · 2019年7月6日
计算机 | 入门级EI会议ICVRIS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年6月24日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
LibRec 精选:CCF TPCI 的推荐系统专刊征稿
LibRec智能推荐
4+阅读 · 2019年1月12日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
【推荐】RNN/LSTM时序预测
机器学习研究会
25+阅读 · 2017年9月8日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
Self-Driving Cars: A Survey
Arxiv
41+阅读 · 2019年1月14日
VIP会员
相关资讯
LibRec 精选:AutoML for Contextual Bandits
LibRec智能推荐
7+阅读 · 2019年9月19日
灾难性遗忘问题新视角:迁移-干扰平衡
CreateAMind
17+阅读 · 2019年7月6日
计算机 | 入门级EI会议ICVRIS 2019诚邀稿件
Call4Papers
10+阅读 · 2019年6月24日
无人机视觉挑战赛 | ICCV 2019 Workshop—VisDrone2019
PaperWeekly
7+阅读 · 2019年5月5日
Call for Participation: Shared Tasks in NLPCC 2019
中国计算机学会
5+阅读 · 2019年3月22日
LibRec 精选:CCF TPCI 的推荐系统专刊征稿
LibRec智能推荐
4+阅读 · 2019年1月12日
计算机视觉近一年进展综述
机器学习研究会
9+阅读 · 2017年11月25日
【推荐】RNN/LSTM时序预测
机器学习研究会
25+阅读 · 2017年9月8日
Auto-Encoding GAN
CreateAMind
7+阅读 · 2017年8月4日
强化学习族谱
CreateAMind
26+阅读 · 2017年8月2日
Top
微信扫码咨询专知VIP会员