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2023 年 10 月 12 日
The Impact of Time Step Frequency on the Realism of Robotic Manipulation Simulation for Objects of Different Scales
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Minh Q. Ta,Holly Dinkel,Hameed Abdul-Rashid,Yangfei Dai,Jessica Myers,Tan Chen,Junyi Geng,Timothy Bretl
Minh Q. Ta,Holly Dinkel,Hameed Abdul-Rashid,Yangfei Dai,Jessica Myers,Tan Chen,Junyi Geng,Timothy Bretl
from arxiv, 3 pages, 3 figures, Best Poster Finalist at the 2023 Robotics and AI in Future Factory Workshop at the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Video presentation [https://www.youtube.com/watch?v=JOXrBpMmI0A]. Robotics and AI in Future Factory workshop [https://sites.google.com/view/robot-ai-future-factory/]

This work evaluates the impact of time step frequency and component scale on robotic manipulation simulation accuracy. Increasing the time step frequency for small-scale objects is shown to improve simulation accuracy. This simulation, demonstrating pre-assembly part picking for two object geometries, serves as a starting point for discussing how to improve Sim2Real transfer in robotic assembly processes.


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